符号约定

本站所有页面均遵循同一套符号与约定。本页汇总了全部符号定义，并列出所有交互图表共同使用的参考电机参数。

全局统一约定

以下约定在全站所有页面中均成立。若某页因对比需要采用其他约定，会在正文中明确说明。

等幅值变换（幅值不变缩放）。 Clarke 变换包含 2/3 系数，使 α 与 β 分量的幅值直接等于相物理量的峰值。在此约定下，三相瞬时功率为 3/2 (v_d i_d + v_q i_q)。功率不变（等功率）约定则乘以 √(2/3)，功率表达式中不再带 3/2 系数——两种约定本身都没有错，但混用就会出错。
α 轴与 a 相轴线重合。 β 轴超前 α 轴 90°。
d 轴沿转子永磁体磁链方向，q 轴超前 d 轴 90°。
电角度 θ 从 α 轴算起，以逆时针方向为正。
在转子正向旋转的电机中，正向 i_q 产生正向电磁转矩。负向 i_d 用于削弱气隙磁场（弱磁）。
占空比取值范围为 0 到 1，采用中心对齐调制，高电平脉冲居中于开关周期中点——因此零矢量横跨在相邻周期边界上。
电流均为单相电流，定子电阻 R_s、电感 L_d 与 L_q 也均为单相（相-中性点）参数。端子间的线间测量值则是两相绕组串联的结果。

状态变量与物理量

符号	含义	单位
$i_{a}, i_{b}, i_{c}$	电机端子处测得的三相相电流	A
$i_{α}, i_{β}$	两相静止坐标系（αβ）下的同一电流矢量	A
$i_{d}, i_{q}$	转子同步旋转坐标系（dq）下的同一电流矢量——d 轴沿永磁体磁链方向	A
$v_{d}, v_{q}$	控制器在转子坐标系（dq）下请求的参考电压	V
$V_{d c}$	逆变桥母线电容两端的实际直流母线电压（而非稳压电源输出端电压）	V
$θ_{e}$	转子永磁体磁链相对于 α 轴的电角度	rad
$θ_{m}$	转子机械角度，与电角度满足 θ_e = p·θ_m + offset	rad
$ω_{e}, ω_{m}$	电角速度与机械角速度	rad/s
$ω_{c}$	闭环穿越频率（交越频率），即电流环带宽，单位为 rad/s	rad/s
$T_{e}$	气隙处产生的电磁转矩	N·m
$d$	写入定时器比较寄存器的归一化占空比，取值范围 0 到 1	—

电机参数

符号	含义	单位
$R_{s}$	每相定子电阻——单相值，而非线间电阻	Ω
$L_{d}, L_{q}$	每相 d 轴与 q 轴电感。对于表贴式永磁同步电机（SPMSM），两者相等	H
$λ_{m}$	单相绕组交链的永磁体磁链幅值	Wb
$p$	极对数——等于电机磁极总数的一半	—
$J$	转子与折算负载的总转动惯量	kg·m²
$B$	粘滞摩擦系数	N·m·s

时序与控制

符号	含义	单位
$f_{pw m}$	PWM 载波频率。电流控制中断（ISR）每个载波周期执行一次	Hz
$T_{s}$	控制采样周期，单次更新 PWM 模式下等于 1/f_pwm	s
$T_{d}$	链路传输延迟，从电流采样时刻到所发出电压脉冲中心时刻的总耗时	s
$t_{d}$	死区时间，即同一桥臂上一管关断与下一管导通之间的安全互锁间隔	s
$k_{p}, k_{i}$	PI 控制器的比例增益与积分增益	V/A, V/A·s

参考电机

全站所有章节共用同一台参考电机，以便直接横向对比不同页面的计算结果。这是一台 48 V 内置式永磁同步电机（IPMSM）。下表中的每一个数值都是在构建网站时直接从 src/core/machine.ts 中读取的——与驱动交互图表的底层仿真常数完全同源，绝非手动复制的副本。

参数名称	数值
$R_{s}$	0.35 Ω
$L_{d}$	210 µH
$L_{q}$	330 µH
$λ_{m}$	8.5 mWb
$p$	4
$J$	120 g·cm²
$L_{q} / L_{d}$	1.57×
$\frac{3}{2} p λ_{m}$	0.051 N·m/A
$K_{e}$	4.36 V/krpm（线间有效值 RMS）
$i_{c h} = - λ_{m} / L_{d}$	70.8 A

另请参阅公式速查与故障排查。